一、前言
在實時性要求較高的場合中，CPU軟件執行的方式顯然不能滿足需求，這時需要硬件邏輯實現部分功能。要想使自定義IP核被CPU訪問，就必須帶有總線接口。ZYNQ采用AXI BUS實現PS和PL之間的數據交互。本文以PWM為例設計了自定義AXI總線IP，來演示如何靈活運用ARM+FPGA的架構。
功能定義：在上一篇ZYNQ入門實例博文講解的系統中添加自定義IP核，其輸出驅動LED等實現呼吸燈效果。并且軟件通過配置寄存器方式對其進行使能、打開/關閉配置以及選擇占空比變化步長。另外，可以按鍵操作完成占空比變化步長的增減。
平臺：米聯客 MIZ702N （ZYNQ-7020）
軟件：VIVADO+SDK 2017
注：自定義IP邏輯設計采用明德揚至簡設計法
二、PWM IP設計
PWM無非就是通過控制周期脈沖信號的占空比，也就是改變高電平在一段固定周期內的持續時間來達到控制目的。脈沖周期需要一個計數器來定時，占空比由低變高和由高變低兩種模式同樣需要一個計數器來指示，因此這里使用兩個嵌套的計數器cnt_cyc和cnt_mode。cnt_mode的加一條件除了要等待cnt_cyc計數完成，還要考慮占空比的變化。
我們可以使用下降沿位置表示占空比，位置越靠近周期值占空比越高。在模式0中下降沿位置按照步長增大直至大于等于周期值，模式1中下降沿位置則按照步長遞減直到小于步長。使用兩個信號up_stage和down_stage分別指示模式0和模式1。至于步長值，在配置有效時被更新，否則使用默認值。模塊最終的輸出信號在周期計數器小于下降沿位置為1，反之為零。
<PWM IP邏輯代碼>
VIVADO綜合、布局布線比較慢，且軟硬件級聯調試費時費力，所以仿真是極其重要的。編寫一個簡單的testbench，定義update_freq_step task更新步長。這里使用System Verilog語法有一定的好處。首先單驅動信號可以統一定義為logic變量類型，其次等待時長能指定單位。
<testbench代碼>
設計較簡單，直接使用VIVADO仿真器觀察波形即可：
可以看到輸出信號led的占空比在不斷起伏變化，當更新freq_step為50后變化更為減慢。
配置前相鄰兩個neg_loc數值差與更新后分別是100和50。以上證明邏輯功能無誤。
三、硬件系統搭建
設計完PWM功能模塊還沒有完，需要再包一層總線Wrapper才能被CPU訪問。創建AXI總線IP
在封裝器中編輯。
最終IP結構如圖：
具體操作不過多講述，直接以代碼呈現：
<AXI IP頂層和Slave邏輯代碼>
最后重新封裝
接下來搭建硬件IP子系統。
和之前相比只是添加了pwm_led_ip_0，并連接在AXI Interconnect的另一個Master接口上。使用SystemILA抓取總線信號以備后續觀察。還是同樣的操作流程：生成輸出文件，生成HDL Wrapper，添加管腳約束文件，綜合，實現，生成比特流并導出硬件，啟動SDK軟件環境。
四、軟件編程與調試
其實CPU控制自定義IP的方式就是讀寫數據，寫就是對指針賦值，讀就是返回指針所指向地址中的數據，分別使用Xil_Out32()和Xil_In32()實現。創建pwm_led_ip.h文件，進行地址宏定義并編寫配置函數。為了更好地實現軟件庫的封裝和擴展，創建environment.h文件來include不同的庫以及宏定義、全局變量定義。
軟件代碼如下：
<軟件程序代碼>
其他文件與上一篇ZYNQ入門實例博文相同。Run程序后多次按下按鍵，從串口terminal可以看出系統初始化成功，進入按鍵中斷回調函數。開發板上呼吸燈頻率也隨著按鍵按下在變化。
最后打開VIVADO硬件管理器，觀察AXI總線波形：
按下步長值增加按鍵后，會有四次寫數據操作，正好對應pwm_led_setFreqStep function中的四次Xil_Out32調用。每次寫后一個時鐘周期寫響應通道BVALID拉高一個時鐘周期證明寫正確。
再來觀察用于確認寫入無誤的讀操作對應總線波形：
讀取數據為40，與寫入一致。到此功能定義、設計規劃、硬件邏輯設計仿真、IP封裝、子系統搭建、軟件設計、板級調試的流程全部走完。
